- Pan (Schimpanse, Bonobo),
- Gorilla (Westlicher und Östlicher Gorilla),
- Pongo (Borneo-Orang-Utan, Tapanuli Orang-Utan und Sumatra-Orang-Utan) und
- Homo (Mensch).
Es gibt keine strikte Trennung zwischen den Kleinen Menschenaffen (Familie Hylobatidae, zu denen die Gibbons und Siamangs zählen) und den Großen Menschenaffen.
Bereits aus dem frühen Miozän vor rund 20 Millionen Jahren sind fossile Verwandte der Menschenaffen bekannt. Die Kleinen Menschenaffen haben sich aber möglicherweise schon viel früher abgespalten – zu Beginn des Eozäns vor etwa 50 Millionen Jahren – und sind einen eigenen Entwicklungsweg gegangen.